Pena Palace est la résidence d'été royale du XIXe siècle, juchée sur une colline boisée dominant Sintra, à 530 mètres au-dessus de l'Atlantique. Ses tours jaune et rouge éclatantes, ses cloîtres manuélins et ses remparts mauresques en font l'un des monuments les plus photographiés d'Europe — et le premier des grands palais romantiques de l'époque.
À l'intérieur, les appartements royaux sont restés pratiquement tels que la dernière famille royale portugaise les a laissés en 1910 : des ustensiles de cuisine en cuivre dans les cuisines, des photos de famille sur les tables de chevet, du linge de maison monogrammé dans les armoires.
Le parc de 200 hectares qui entoure le palais est une véritable forêt de camélias, de fougères géantes et de folies cachées. La plupart des visiteurs y passent au total entre trois et quatre heures.